特斯拉自动驾驶电脑系统-特斯拉自动驾驶模块

1.车主实测特斯拉完全自动驾驶：遇见修路就傻眼，左摇右摆频繁画龙

2.特斯拉的全自动驾驶是怎么实现的

3.特斯拉的自动驾驶靠什么实现

4.自动驾驶系统可以加装吗

车主实测特斯拉完全自动驾驶：遇见修路就傻眼，左摇右摆频繁画龙

车东西（公众号：chedongxi）

作者?|?James

编辑?|?晓寒

特斯拉的FSD“完全自动驾驶”系统，离规模量产可能比你想的还要远。

10月份，特斯拉向少数种子用户推送了FSD?Beta功能（后续又推送了多个更新），让特斯拉Model?3可以在城市的各种场景实现L2级自动驾驶，包括车道内跟车、自动变道、自动等红灯、自动调头，甚至是经过环岛等等。

特斯拉FSD?Beta车机显示

这一功能的推送，让特斯拉的车型在高速和城市两个场景都实现了L2级自动驾驶，用户只需要盯着路况监控车辆表现即可，相当于是实现了L4自动驾驶的功能，再次展示了特斯拉在自动驾驶方面的领先实力。

马斯克今年在上海世界人工智能大会上宣布，特斯拉将在今年完成L5级自动驾驶基本功能的研发工作，说的就是FSD。

虽然目前美国用户上传的视频显示FSD?Beta有很多惊人之处，但也有车主发现了一些致命问题——比如在遇到道路维修时，FSD?Beta的表现就非常差，甚至可以说完全无法使用。

美国特斯拉车主Raj日前就专门进行了一次系统的测试，打开FSD?Beta功能驶过了4个道路施工区域，向我们表明了特斯拉FSD?Beta遇到施工这一场景究竟有多不靠谱。

一、驶过八个施工区域?六个都无法正常通过

近日，特斯拉车主Raj在测试FSD?Beta的过程中发现，FSD的最强对手竟然是封闭路段。

他在公共道路上行驶时发现，特斯拉FSD?Beta在大多数路段都能很好地自动驾驶，在十字路口转弯、等红灯、调头都能轻松完成。

在12分钟的视频中，Raj一共测试了8个施工区域，其中有6个都无法正常通过，某些区域还需要人为干预。

在行驶一次后，Raj调头让车辆再次行驶，表现依然不太理想。有时候不敢往前走，有时候又想撞向封闭道路的锥桶区域，甚至还会“画蛇前进”。

车主Raj道路实测特斯拉FSD?Beta

1、遇到施工频繁蛇形前进

在Raj发布的视频中，他一直开启特斯拉FSD?Beta前进，但车辆遇到了多个区域临时道路封闭。在数百米以外的位置，道路修复单位已经摆上了警示牌，提示前方左侧道路变窄。但由于特斯拉无法识别停车标志以外的路标，因此仅能识别在道路变窄标志下方的锥桶。

继续向前行驶，特斯拉能够沿着锥桶划定的路线前进，防止撞上锥桶。但是在通过路口时，由于没有摆放锥桶，此时特斯拉“有点懵”，在左右两条车道之间纠结，并作出了非常危险的“画蛇前进”动作。

特斯拉在左侧道路变窄时“画蛇前进”

不过还好，当时车速比较慢，换道过程比较平缓，最终特斯拉通过第一个路口，进入左侧道路封闭路段。

2、碰见自行车道不知所措

在这一路段，车辆仅能在最右侧非机动车道行驶，这时特斯拉的表现越来越不稳定。

非机动车道道路狭窄且车道线将车道一分为二，特斯拉以这样的道路似乎不太适应，一直打着左转向灯，想向左侧变道。同时，在“踏上”非机动车道的那一刻，特斯拉就开始紧张，方向盘不稳定地左右转动。

在经过两个锥桶之间的空隙时，特斯拉多次向左猛打方向，驾驶员快速反应接管车辆，继续保持右侧非机动车道行驶。

同时，也逐渐跟不上前方大奔的脚步，速度放缓。在即将停车时，车辆发出提示音，请求驾驶员接管。

进入非机动车道后，车辆开始画蛇同时减速

Raj重新开动车辆后，这一路段不再允许打开自动驾驶，仅能驾驶员手动驾驶前进。

3、道路中央施工直接撞了上去

在另一临时封闭路段，工作人员将中间车道封闭，看似车辆可以选择左右两条路行驶，但道路最右侧为非机动车道，因此车辆只能靠左侧车道行驶。同时，临时路牌也提醒驾驶员，车辆需要靠左行驶，避免驶上非机动车道。

不过，FSD?Beta在检测到前方道路将要封闭后，错误地选择向右行驶进入非机动车道。

临近封闭道路时，特斯拉在谨慎地右转的同时，反而将路径规划选择向左。

特斯拉错误选择右侧非机动车道行驶，但仍需要驾驶员接管

在撞上锥桶之前，驾驶员选择手动接管，被迫让车辆驶上非机动车道。

4、无视施工阻拦硬要转弯

之后，Raj又将车辆开上另一路段，在规划路线中，车辆将会遇到右转道路封闭的场景。

特斯拉在临近右转路口时，打开转向灯并向右侧变道。到达路口时，特斯拉微微右转，但因为识别到障碍物，所以放弃右转继续前行。

右转道路封闭时强闯

在前行几米后，特斯拉再次尝试右转，试图强行闯入右侧封闭道路，驾驶员手动接管，最终没有造成事故。

5、仅有两次顺利通过

临时封闭道路场景给特斯拉FSD带来了不小的麻烦，但是在某些情况下，特斯拉也能完美处理临时道路变窄的场景。

在整个测试过程中，特斯拉FSD?Beta仅有两次妥善处理了封闭道路设施。

仅有少数情况能顺利通过修缮路段

Raj分析称，这是因为特斯拉提前向右侧变道，并非真正识别左侧变窄路标。

6、同一场景再尝试?依然无法通行

这几个复杂路段测试完成后，Raj让车辆调头，如果将此前的场景再测试一次，特斯拉的表现会有提升吗？结果是，第二次的表现似乎更糟糕。

同一路段再次行驶表现更加糟糕

在左侧道路封闭时，特斯拉不断试图向左侧变道，驾驶员仍旧需要多次紧急接管，才避免事故发生。

在表现最糟糕的情况下，在20秒的时间内驾驶员一共干预了4次。几次紧急接管后，Raj都将车辆的行驶报告向特斯拉提交，特斯拉工程师将会通过自动驾驶电脑的“影子模式”不断提升车辆的自动驾驶能力。

二、城市道路L2自动驾驶基本实现?环岛都能轻松拿下

特斯拉虽然在临时封闭路段表现不佳，但是FSD?Beta在其他路段的表现可谓非常出色。在多家量产自动驾驶车企推出与特斯拉类似的自动辅助导航驾驶、自动辅助变道功能之后，特斯拉在今年10月面向测试用户更新了FSD?Beta，可以基本实现城市道路的L2级自动驾驶。

目前，特斯拉车主在购买FSD选装套件之后，车辆都能在高速公路和城市快速路上实现自动辅助导航驾驶、自动辅助变道等L2级自动驾驶功能。在停车场，驾驶员可以使用自动泊车让车辆泊车入位，取车时可以智能召唤让车辆自动开到驾驶员面前。在美国，车辆还能识别道路上的信号灯，并根据信号灯颜色判定停车或前进。

不过，特斯拉完全自动驾驶FSD缺失了一个重要场景，那就是无法在城市道路实现自动驾驶。FSD?Beta的发布，补充了这一短板。

根据FSD?Beta的更新说明，车辆可以在非高速公路路段实现自动变道、根据导航路线行驶，既能够在车流和其他物体之间穿梭，也能在路口左转、右转。这也就意味着特斯拉将在不久的将来面向所有FSD选配用户更新城市道路L2级自动驾驶功能。

特斯拉FSD?Beta更新说明

同时，特斯拉也提示，驾驶员需要实时关注道路交通状况，并握住方向盘，随时准备接管车辆，在有盲区的拐角、十字路口以及窄路路段要尤其注意车辆行驶状态。

实际测试显示，特斯拉FSD?Beta的表现确实非常出色。

另一名车主Brandon让特斯拉在黑夜行驶，行驶至一段双向两车道的道路上，车道线并不清晰，车机显示中央车道线显示时隐时现。即使没有车道线，车辆一直保持靠右，并跟随导航行驶。

FSD?Beta转弯测试

到达路口停车标志前300英尺（约合91.4米）时提示前方有停车标志，即将停车。

在路口左转时，对向车道驶来车辆，系统根据对向车辆可能造成的威胁标记成白色、**、紫色、红色。在停车标志前停下等待（美国交通法规规定）后启动车辆，左转通过十字路口。

这是量产L2级自动驾驶的一项重大进步。

在此前，所有量产版L2级自动驾驶系统都只能随公路“调整方向”，并非真正的“转弯”，而特斯拉实现了让车辆在十字路口转弯。

据外媒The?Verge报道，特斯拉在完成自动驾驶的神经网络和控制算法基本架构的重写之后，才得以拓展更多的自动驾驶功能。也就是特斯拉已经完成了从二维图像的识别升级到四维环境的识别，自动驾驶性能得以显著提升。

夜晚环境中，路灯、路边建筑物灯光、前车刹车灯、对向车道头灯都会让车辆自动驾驶变得更加困难。此前车东西在夜晚测试使用特斯拉自动辅助导航驾驶（NOA）时，夜晚的性能确实不如白天。

在Brandon的测试中，即便在光线干扰非常强的情况下，特斯拉也能“看清”前方交通信号灯变化。

夜晚光线复杂也能快速识别信号灯

接下来，Brandon将车开到了有环岛的路段，根据导航路线，车辆需要在环岛第二出口驶出。

视频中可见特斯拉首先在环岛外停车（美国交通法规规定），确认安全后驶入环岛并按照导航路线顺利驶出。

特斯拉自动驾驶通过环岛

这是量产L2级自动驾驶的另一项重大进步。

在此前，所有量产L2级自动驾驶系统都无法在环岛自动驾驶。别说自动驾驶系统，即便是驾驶员手动驾驶，有许多驾驶员也难以“驾驭”环岛这样的特殊路段，不敢驶入、驶出环岛、错过环岛出口等情况时有发生。

从演示视频中可以看到，特斯拉已经有能力解决人类驾驶中的这一痛点。

在FSD?Beta发布的第二天，马斯克就自信地宣布，FSD选配马上涨价。目前美国车主选配FSD的价格是1万美元（约合6.54万元人民币），这也是特斯拉年内第二次宣布FSD选配套件涨价。中国车主选配价格暂时没有变动，今年只经历了一次涨价，目前价格为6.4万人民币（对应8000美元）。

不过，目前选配了FSD的中国车主还不能让车辆识别红绿灯并作出正确反应，功能相比于美国用户更少。随着用户获得的功能增加，未来中国用户选配FSD的价格或许还将增加。

结语：软件定义汽车?同样能定义自动驾驶

在量产自动驾驶领域，特斯拉或许是最胆大的那一个。仅凭视觉传感器、非高精地图、非高精定位，就能实现在大多数场景中自动驾驶。相比其他厂商，激光雷达、高精度地图、高精定位、车路协同等技术堆上车身，受硬件成本限制，量产却成为最大的难题。

软件定义汽车如今已经成为行业共识，想要提升自动驾驶水平，必须要提升软件的水平，真正让自动驾驶车辆在路上跑起来，这样才能对自动驾驶系统不断迭代，让可靠性99.9%之后的9越来越多。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

特斯拉的全自动驾驶是怎么实现的

太平洋汽车网特斯拉自动驾驶的方法是：打开AP前需要先往下拨换挡杆打开ACC自适应巡航，打开之后当系统识别到车道线后再往下连拨两下，打开AP之后车道线以及左侧的方向盘都会变成蓝色，然后按下方向盘左侧中间的启动按键，就可以启用系统。

首先明确一下自动驾驶的定义，特斯拉所宣传的自动驾驶，其实有一定的误导成分。让很多人误以为特斯拉已经实现了类似于谷歌无人驾驶汽车那样的全自动驾驶。事实把上特斯拉7.0所提供的“自动驾驶”功能称之为“自动巡航”会更为合适。

顾名思义，特斯拉的自动驾驶其实只是在原有主动巡航（根据前车调整车速，其他品牌车型都早已有的功能）的基础上增加了辅助转向和打方向灯自动变道功能。这和很多人以为的只需要坐在车中，就可以直达目的地的自动驾驶概念是完全不同的（事实上特斯拉的自动驾驶和GPS导航是完全两个独立的系统，自动驾驶不会根据导航信息做任何调整）。

实现原理说试驾感受之前，还是得说说Autopilot的原理。从硬件上来说，特斯拉的Autopilot所依靠的硬件如下：一个前视摄像头（供应商是Mobileye）、车身上的12个雷达（前后保险杠各6个）、一个超声波雷达（位于前牌照框下方）。

特斯拉自动驾驶的使用：辅助转向开启后，方向盘即会开始自动转动，让车辆保持在车道中行驶，非常科幻。此时只要稍加用力，即可手动转动方向盘，辅助转向功能则立即停止（同样伴随提示音）。需要注意的是手动转动方向盘的操作只会中止辅助转向，但巡航功能并不会停止，所以此时不会减速甚至可能加速，安全起见请使用前推导航杆、或踩刹车的方式来完全中止自动驾驶。

对于车道的识别，是完全通过摄像头识别地面标示线的方式实现的，实际测试，对于新修的封闭道路，例如上海的中环线，识别度几乎100%，完全没有任何问题。

（图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）

特斯拉的自动驾驶靠什么实现

太平洋汽车网依靠人工智能、机器学习、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。

人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。人工智能可以对人的意识、思维的信息过程的模拟，能像人那样思考、也可能超过人的智能。

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、机器学习、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。常听说的特斯拉汽车、谷歌汽车就属于自动驾驶汽车。

机器学习是让机器从大量样本数据中自动学习其规律，并根据学习到的规律预测未知数据的过程。机器学习的目标是发现数据中暗藏的规律，由此对未知进行预测。这个过程要通过学习来实现，学习用到的材料则是大数据。机器学习被广泛应用在网络搜索、垃圾邮件过滤、推荐系统、网页搜索排序、广告投放、信用评价、欺诈监测等领域。

沃达德软件通过人工智能来分析、探索和预测趋势，并根据过去的变化预测未来的趋势。通过经典的机器学习算法，为客户提供智能应用程序，包括：频繁模式挖掘、聚类、分类、推荐引擎（获得用户行为并从中发现用户可能喜欢的事物）、频繁子项挖掘（利用一个项集，如查询记录和购物目录，去识别经常一起出现的项目）。

（图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）

自动驾驶系统可以加装吗

太平洋汽车网特斯拉自动驾驶可以后续加装。特斯拉中国官网已经将车型介绍中的Autopilot自动驾驶功能，更名为了Autopilot自动辅助驾驶。“辅助”二字的添加，似乎在告诫特斯拉的车主们，这只是一个辅助功能，并不能承担全部的驾驶任务。

特斯拉中国官网已经将车型介绍中的Autopilot自动驾驶功能，更名为了Autopilot自动辅助驾驶。“辅助”二字的添加，似乎在告诫特斯拉的车主们，这只是一个辅助功能，并不能承担全部的驾驶任务。这一改变似乎和国内的一起特斯拉自动驾驶事故有关。

8月3日，一位特斯拉车主驾驶车辆在北京五环路上使用自动驾驶功能时，与车道边停靠的一辆黑色桑塔纳汽车发生剐蹭。

无独有偶，据外国媒体报道，8月22日，一位名叫马克_默尔森的美国德克萨斯州的特斯拉车主，在175号高速公路的行驶过程中开启了Autopilot自动辅助驾驶功能，但由于Autopilot系统未能识别公路上的一个弯道，导致车辆冲出道路，撞上了路边的护栏。

44岁的默尔森在接受采访时说，“曾在那段高速公路上全程开启Autopilot，以为它可以像以前那样应对所有的路况，因此伸手从手套箱里拿衣服。”而在事发前，他还在清理仪表盘，双手并未放在方向盘上。根据这位特斯拉述，车辆在径直冲撞之后，并没有停下，反而继续加速前进。

对比两次由于特斯拉自动驾驶引起的事故可以看出，Autopilot功能在发生事故后，都没有及时采取制动措施。Autopilot若存在这样的缺陷，极有可能对驾驶员和乘客造成更为严重的二次伤害。

接二连三的自动驾驶事故将特斯拉公司推向了风口浪尖，该公司发言人强调，Autopilot只是一项辅助驾驶功能，驾驶员在使用这项功能时应将双手放在方向盘上，随时准备应对突发状况。与此同时，一位特斯拉员工透露，公司对员工进行了再次培训，要求他们告知驾驶员，在开启Autopilot功能时，双手必须放在方向盘上。而根据发生剐蹭的特斯拉中国车主和其他一些特斯拉车主所说，销售人员在介绍Autopilot功能时，将该功能描述为一个完全自主的驾驶系统。

事实上，特斯拉的Autopilot功能更像一个的ADAS（高级驾驶辅助）系统，该系统通过车上搭载的GPS系统、前置摄像头、毫米波雷达以及超声波传感器，配合行车电脑软件算法，实现包括车辆的自适应巡航、车道保持、自动换道等一系列辅助功能。

（图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）